いつも困るんでまとめておこう。参考にしたのははここです。
sudo wpa_passphrase my_ssid my_passwod >> /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confとした後、
sudo wpa_supplicant -iwlan0 -c/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confでテストして大丈夫だったら
sudo wpa_supplicant -iwlan0 -c/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf -Bとしてバックグラウンドで実行すると。
おまけですが、うちのラズパイはownCloudやらKeePassのサーバとして使っているのでIPが固定のほうが都合がよく、ここを参考に、/etc/dhcpcd.conf に
interface wlan0
static ip_address=192.168.179.18とすればいいことがわかりました。